作者：鲍庆勇,李舜酩,沈峘,尚伟燕 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2010年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2010050240 DOC编号：DOCCGQJ2010050249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 当移动机器人面临环境未知或不确定时，各个行为融合的权重随环境的变化而变化，从而导致权重无法在线调整而不能顺利到达目标点。为此，提出一种权重可在线调整的自主避障行为融合算法。用Mamdani型模糊控制器设计移动机器人自主避障过程中的基本行为；同时，提出一种基于两级BP神经网络信息融合的权重调整方法来实现各个基本行为的融合。该算法能够根据环境的变化实现各个基本行为权重的在线调整，增强自主避障控制的实时性和鲁棒性。仿真实验结果表明了该算法的有效性和可行性。

    📙 相关资料

    1. 《室外智能机器人的局部规划与导航控制方法》PDF+DOC 本文介绍一种室外移动机器人（ＡＬＶ）的局部规划与导航控制的新方法。用于ＡＬＶ的导航的基于超声阵列的时变势场法是王田苗、张钹于１９９２年提出的。本文深入分析了势场法应用于ＡＬＶ所遇到的问题，并采用了模糊控制的解决方法。这里还进一步介绍了一种基于势场－神经网络模糊控制的局部规划与导航方法。针对校园道路网......
    2. 《基于多传感器行为融合基础上的AGV导航研究》PDF+DOC 详细分析了AGV导航系统的基本行为，并建立了避障行为、目标跟踪行为、沿墙壁行驶行为和紧急停止行为的模糊规则。在此基础上，构建基于多传感器的行为融合的导航系统，并用模糊神经网络对上述规则进行学习，仿真结果表明该行为融合可获得很好的导航效果。...
    3. 《基于模糊控制的仿生机器鱼避障研究》PDF+DOC 为了使机器鱼能够在复杂与不确定的水下环境中进行自主导航与避障，提出了虚拟传感器与模糊控制相结合的仿生机器鱼避障算法，并使用已开发的仿生机器鱼的三维仿真系统对避障算法进行检测。通过虚拟射线法建立虚拟传感器来探测障碍物的相对位置，并设计一个复合模糊控制器根据虚拟传感器提供的信息实时控制机器鱼的运动。仿真......
    4. 《基于模糊神经网络的移动机器人避障研究》PDF+DOC 移动机器人在复杂环境自主运行就必须具有较高的智能性。模糊神经网络技术结合了模糊逻辑与神经网络的优点，充分发挥模糊控制的推理及神经网络的学习机制以增强机器人系统的智能性。本文采用超声波红外以及电子罗盘传感器采集未知环境的信息，通过模糊神经网络信息融合实现机器人的自主避障。经过仿真实验验证了该方法的有效......
    5. 《室内移动机器人机器视觉定位系统的设计》PDF+DOC 采用以DSP+ARM微控制器为核心的嵌入式实时操作系统，设计了一种基于嵌入式系统和机器视觉定位的室内移动机器人。利用视觉导航图像处理技术、形态学方法和一种基于尺度空间理论的Harris角点检测方法，借助陀螺仪和加速度计的惯性导航技术进行地图的匹配定位，并按环境的变化情况更新地图以实现导航。基于超声波......
    6. 《非确定环境下移动机器人多传感器系统及信息处理(英文)》PDF+DOC PBJ 0 1是一类移动机器人 ，它的 6个轮子和 2个摆臂能够帮助机器人适应多种地形 .机器人上装有一个复杂的传感器系统 ，包括超声波传感器、触觉传感器、视觉传感器等 .PBJ 0...
    7. 《基于多传感器的移动机器人安全区域研究》PDF+DOC 针对移动机器人导航中因障碍物信息复杂的不确定性，为了成功实现自主导航，应用一种多超声波传感器对障碍物进行信息采集，并通过BP神经网络对超声波传感器采集的信息进行处理。根据BP神经网络输出层的结果可确定机器人移动的安全区域。通过实验证明了多传感器信息处理法获得的移动机器人安全区域的可行性，为今后移动机......
    8. 《未知环境下移动机器人实时模糊路径规划》PDF+DOC 针对机器人在未知环境下避障的要求，设计了一个结合目标点位置信息和局部障碍物信息的评价函数实时导航算法，使机器人可以在无碰撞的情况下较快地到达目标点。该算法以二维激光雷达作为探测环境的主要传感器，采用基于行为的控制策略及模糊控制器技术，通过添加自由出口提高其路径搜寻的效率，最后为了验证此模糊路径规划方......
    9. 《轮式移动机器人控制电路设计》PDF+DOC 介绍了轮式移动机器人实际试验中的主要电路原理以及各主要部件的工作原理，并调试了电机、传感器、数字罗盘等。通过试验，验证了轮式移动机器人规划的可行性，成功实现避障功能，并准确到达目标点。...
    10. 《基于“蝇眼”网络模糊控制的装甲车避障系统研究》PDF+DOC 装甲车车身重，存在车体长宽等先天劣势，在车辆行走的过程中视野不到180度，车身与障碍物之间的距离只能通过人眼进行估测，驾驶员出现视觉盲区，在转弯与倒车时经常出现碰撞；提出一种基于“蝇眼”网络模糊控制技术的装甲车避障系统研究，对装甲车周围的障碍物进行360&#176；的探测，实时显示方位与距离......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。