作者：栾禄祥 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2017年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2017020130 DOC编号：DOCZDYB2017020139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 采用以DSP+ARM微控制器为核心的嵌入式实时操作系统，设计了一种基于嵌入式系统和机器视觉定位的室内移动机器人。利用视觉导航图像处理技术、形态学方法和一种基于尺度空间理论的Harris角点检测方法，借助陀螺仪和加速度计的惯性导航技术进行地图的匹配定位，并按环境的变化情况更新地图以实现导航。基于超声波传感器设计了避障模块，实现了自主避障。设计了一种基于Zig Bee技术的无线通信模块，实现了机器人的智能控制，增加了机器人之间以及机器人和服务器之间的信息交换。软件核心算法采用多传感器融合技术，将D-S理论和人工神经网路相结合；在非线性化系统中，利用BP神经网路多层前馈网络的反相传播学习方式，很好地实现了模式识别。与其他机器人系统相比，该系统具有独立操作性强、功能多样化、扩展性强等特点，克服了目前机器人存在的成本高、功耗大、实时性差和定位不准确的问题。

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