作者：樊仲斌,姜力,刘宏 单位：教育部科技发展中心 出版：《中国科技论文》2010年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZKZX2010080040 DOC编号：DOCZKZX2010080049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构，其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部，实现仿人型假手系统的高度集成。采用基于位置的阻抗控制策略，在线调整目标阻尼参数，改善了假手阻抗控制系统的性能。

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