作者：白云,侯媛彬 单位：西安科技大学 出版：《西安科技大学学报》2018年第05期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXKXB2018050170 DOC编号：DOCXKXB2018050179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对煤矿灾后复杂的特殊环境，研制了一种具有内圆箍无外圈的叶片轮式蛇形救援机器人。该机器人总长度为1 m，共5节。由蛇头、蛇身和蛇尾组成，其中，蛇头部分由传感器组和夜视仪组成；蛇身部分由5个单元模块、5个连接板、4个正交关节、2个速度舵机组成；蛇尾部分由主控制器、避障模块、通信模块和动力源组成。通过控制正交关节处的方向舵机实现机器人蜿蜒、直线、伸缩、抬头等位姿的改变。机器人的移动机构采用自制叶片轮驱动，具有更好地翻越、攀爬障碍物的能力。通过2个速度舵机驱动10个直流减速电机带动10个叶片轮前进，从而实现控制蛇形机器人运动速度的目的；在此基础上建立机器人运动步态数学模型，分析模型中各个参数对机器人不同运动步态的影响，找到最佳运动参数。在模拟的煤矿巷道中，将仿真得到最佳运动参数运用到对蛇形机器人的运动控制实验中。实验测试表明当蛇形曲线初始角为π/4，机器人偏转角的比例系数为2π时，蛇形机器人蜿蜒和伸缩运动效果最佳。当参数在5到15之间时，蛇形机器人抬头运动效果最佳。该研究为蛇形机器人进一步完成煤矿救援任务奠定了基础。

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