《基于阻抗内环的新型力外环控制策略》PDF+DOC
作者：蒋再男,刘宏,黄剑斌,张国亮
单位：中国航空学会;北京航空航天大学
出版：《航空学报》2009年第08期
页数：6页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFHKXB2009080260
DOC编号：DOCHKXB2009080269
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对于空间装配等与环境进行交互的任务，迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器，提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中，内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性，力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正，实现了机器人的力跟踪控制。另外，为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果，机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下，进行了机器人接触刚度变化较大环境(海绵、泡沫和铁块)的力跟踪实验。实验表明，当环境刚度变化较大时，相对于传统的力外环方法，本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境，该方法的有效性更加明显。
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