作者：颜明重,刘乾,朱大奇,汤天浩 单位：武汉造船工程学会;武汉理工大学 出版：《船海工程》2009年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWHZC2009050350 DOC编号：DOCWHZC2009050359 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障，采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果，提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略，实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构。将重构的信号替代故障传感器信号，实现水下机器人在线容错控制。在OUTLAND 1000水下机器人定向控制系统中，首向角传感器(罗经)发生故障情形下，给出机器人的故障检测以及容错控制结果。

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