《信息融合在捷联航姿系统中的应用》PDF+DOC

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2. 《无人机捷联航姿系统误差及其补偿》PDF+DOC 针对由三轴微机电系统速率陀螺、三轴微机电系统加速度计以及三轴磁传感器组成的无人机捷联航姿参考系统，在全面讨论三种传感器误差来源的前提下，构建与之匹配的误差数学模型；结合九轴传感器的测量特征以及传感器自身的特征提出与之对应的误差补偿算法。实验结果显示：磁通门传感器的航向角最大误差由原本的15&......
3. 《单陀螺捷联航姿系统》PDF+DOC 捷联航姿系统通常采用二个双轴速率陀螺仪和三个加速度计作为敏感元件。本文提出了一种新的捷联航姿系统方案，即单陀螺捷联航姿系统。该系统只采用一个双轴速率陀螺和三个加速度计作为敏感元件。文中给出了该方案的原理框图以及它的解算公式，同时给出了数字仿真结果。结果表明该方案精度完全能满足要求。...
4. 《模糊推理在捷联航姿系统中的应用》PDF+DOC 为了减小捷联航姿系统航姿解算过程中陀螺漂移和积分过程等因素对航姿精度的影响，结合各传感器输出与载体运动状态相关的特性，提出了一种基于模糊推理的IMU(惯性测量组件)/磁传感器信息融合方法。通过模糊推理系统判断出载体当前的运动状态，在准静态下对IMU中陀螺解算的姿态信息和加表解算的姿态信息进行融合可提......
5. 《基于机动检测的捷联航姿算法研究》PDF+DOC 针对低精度陀螺仪、加速度计和磁传感器组成的捷联航姿系统存在的易受载体运动加速度影响而导致姿态精度下降甚至发散的问题进行了研究，提出了一种基于机动检测的捷联航姿算法。该算法根据陀螺仪数据进行姿态实时更新，利用加速度计和磁传感器输出对载体姿态误差进行校正以保持航姿输出的长期精度。算法根据加速度计输出在导......
6. 《基于低成本IMU的捷联航姿系统软件设计与实现》PDF+DOC 在已设计好的捷联航姿系统硬件平台基础上，集传感器信息处理模块、航姿解算模块和信息融合模块于一体，综合设计了基于低成本IMU的捷联航姿系统软件算法。特别是在信息融合模块中采用了基于模糊推理的变加权系数多传感器信息融合算法，从而实现对惯性数据的融合，减小了系统随时间积累的航姿误差，保证航姿系统的精度指标......
7. 《微型捷联航姿系统误差分析与补偿》PDF+DOC 针对由三轴磁传感器、三轴加速度计和三轴速率陀螺构成的九轴传感器航姿系统，基于九轴传感器的姿态解算方法，详细分析了传感器的误差来源并建立了与之相适应的误差数学模型；根据传感器自身特点和九轴传感器的测量特点提出了相对应的误差补偿算法。试验结果表明，磁通门传感器的航向角最大误差由补偿前2.6&#1......
8. 《基于MEMS传感器的数字式航姿系统设计》PDF+DOC 针对传统的模拟平台式航姿系统的不足，设计并实现了基于微惯性传感器和微磁传感器的数字式捷联惯性航姿系统。结合四元数微分方程，利用一种以加速度计和磁航向为观测量的卡尔曼滤波器进行数据融合，实现了对陀螺漂移的修正。PC104作为导航计算机，安装了微软高性能嵌入式操作系统。实物静态和跟踪实验表明：该航姿系统......
9. 《基于ARM的低成本微型捷联航姿系统设计》PDF+DOC 采用三轴MEMS加速度计和角速率陀螺以及微型磁通门传感器，以ARM处理器为核心构建微型捷联航姿系统硬件平台，运用捷联惯性导航理论及状态扩增Kalman滤波算法，实现了载体航向、俯仰和倾斜角度的测量和误差控制。在三轴无磁转台进行了航姿角度测试，结果表明，该航姿系统具有较高的角度稳定性和准确度，同时体积......
10. 《高亚音速无人机姿态确定与控制系统设计》PDF+DOC 姿态确定与控制问题是无人机飞行控制设计中的关键问题。设计了高亚音速无人机的飞行控制系统，其硬件组成部分包括飞控计算机、组合导航计算机、电动伺服舵机、传感器、飞行参数记录仪以及地面检测装置；设计了基于速率陀螺、加速度计、磁航向计、GPS等多传感器系统的无人机姿态测量系统，并给出了基于信息融合卡尔曼滤波......