《基于灰色定性理论的移动机器人地图创建》PDF+DOC

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2. 《基于超声波的移动机器人的同时定位和地图构建》PDF+DOC 为了在移动机器人SLAM过程中得到更精确的定位和二维地图构建，对一种利用超声波传感器信息进行栅格地图创建的方法提出了改进；该方法利用Bayes法则对信息进行融合，利用粒子滤波和航位推算相结合的方法对机器人进行精确定位和创建地图，然后利用移动的栅格法进行地图的全局更新，提出了一种地图的校验方法；通过实......
3. 《数字滤波器在移动机器人超声信息融合中的应用》PDF+DOC 超声传感器作为一种典型的测距传感器已被广泛应用于移动机器人的导航、避障与地图创建中.但是由于超声波传感器存在波束角，其方向性差且易发生多次反射等缺点，地图创建往往不甚理想，因此建立合适的超声波传感器模型并有效处理数据是关键.在分析超声常用模型的基础上，采用了弧线超声波模型，并且将“数字滤波器”的概念......
4. 《数字滤波器在移动机器人地图创建中的应用》PDF+DOC 超声波传感器作为一种典型的测距传感器已被广泛应用于移动机器人的导航、避障与地图创建中。由于超声波传感器存在波束角，具有方向性差且易发生多次反射等缺点，因此，建立合适的超声波传感器模型并有效处理数据是关键。文章在分析超声常用模型的基础上，采用了弧线超声波模型，并将“数字滤波器”的概念移植到超声信息融合......
5. 《基于低成本移动机器人设计的超声SLAM》PDF+DOC 针对目前移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)研究中多采用激光雷达或超声环作为测距传感器导致系统复杂、成本高的问题，提出了一种利用舵机带动单超声传感器扫描的低成本设计方案。在高斯超声模型基础上，利用贝叶斯公式对栅格地图进行概率更新，并结合Sobel边缘检测算法提取特征点，实现了由不确定的移动机器人......
6. 《基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究》PDF+DOC 提出了一种改进的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建的方法。将Bayes法则用于移动机器人地图创建，对多个声纳传感器信息进行融合，解决信息间的冲突问题，并根据声纳模型将测量数据集成到局部地图中，改变栅格被障碍物占有的概率。经过坐标变换后，利用Bayes法则更新全局地图中的栅格信息，实现从局部地图到全局......
7. 《基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法》PDF+DOC 针对动态环境下声纳传感器无法正确检测动态障碍物从而降低移动机器人的地图创建的精度的问题，提出了一种声纳和视觉传感器结合的动态环境地图创建方法。为保持地图信息的完整性，该方法分别建立了动、静态栅格地图，利用前一时刻的静态地图、当前声纳观测信息和摄像头检测的动态障碍物信息的比较来更新地图，并给出了地图更......
8. 《基于粒子滤波的移动机器人同时定位和环境模型的建立》PDF+DOC 介绍了一种基于粒子滤波的移动机器人同时定位与地图创建方法。通过旋转超声传感器获得环境信息，利用贝叶斯规则更新栅格地图，然后利用粒子滤波对机器人进行定位，之后地图更新和机器人定位交替进行，直到将整个环境探测完毕。仿真结果表明机器人能较好的完成环境探测的任务。...
9. 《基于激光传感器的移动机器人地图创建研究》PDF+DOC 主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法，采用一种“聚合-分割-聚合”的方法提取线段用以表示环境信息，分为区域分割、线段提取和线段拟合三步骤。在区域分割和线段提取中提出动态阈值的方法，使得分割更为精确，能在较短的时间内获得一个精确的地图，最后采......
10. 《未知环境下移动机器人地图构建的研究发展》PDF+DOC 地图构建是未知环境下机器人完成复杂任务的前提条件，利用多机器人协作进行地图探测则提高了任务完成的效率与准确度。本文介绍了在未知环境下进行地图构建的问题及方法，并展望了该领域的研究方向。...