作者：金世俊,涂刚毅,祝雪芬,宋爱国 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2010年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2010010220 DOC编号：DOCIKJS2010010229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《移动机器人SLAM问题的研究》PDF+DOC2016年第04期 段锁林,谈刚,周玉勤,朱海勇 《测距式传感器同时定位与地图创建综述》PDF+DOC2015年第05期 刘建华,刘华平,杨建国,高蒙,孙富春 《一种融合激光和深度视觉传感器的SLAM地图创建方法》PDF+DOC2016年第10期 张毅,杜凡宇,罗元,熊艳 《多传感器融合的移动机器人同步定位与建图》PDF+DOC 陈超,徐军,张伟伟 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC2010年第01期 涂刚毅,金世俊,祝雪芬,宋爱国 《基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究》PDF+DOC2009年第07期 房芳,马旭东,戴先中 《基于灰色定性理论的移动机器人地图创建》PDF+DOC2009年第10期 段家庆,陈宗海,罗杨宇,李成荣 《基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法》PDF+DOC2009年第04期 陈白帆,蔡自兴,潘薇 《基于粒子滤波的移动机器人同时定位和环境模型的建立》PDF+DOC2007年第02期 吴月华,孟庆浩,姚凤娟,曾明 《自移动式机器人自主导航研究的新进展》PDF+DOC2015年第06期 谢伟枫

    • 针对目前移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)研究中多采用激光雷达或超声环作为测距传感器导致系统复杂、成本高的问题，提出了一种利用舵机带动单超声传感器扫描的低成本设计方案。在高斯超声模型基础上，利用贝叶斯公式对栅格地图进行概率更新，并结合Sobel边缘检测算法提取特征点，实现了由不确定的移动机器人坐标系向固定的以环境特征点为原点的全局环境坐标系的转换及全局定位，为在相同环境下通过重复实验进行多地图融合研究奠定了基础。该低成本移动机器人设计的有效性通过实验得以验证。

    📙 相关资料

    1. 《移动机器人SLAM问题的研究》PDF+DOC 针对移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)的问题，就扩展卡尔曼(EKF)算法所存在的缺陷即不适合大范围环境及密集环境等特征数量较大的场合，提出了一种改进的EKF-SLAM算法；它在扩展卡尔曼(EKF)算法上采用Rao-Blackwellise的分解思想-分解估计构架，将SLAM问题分解为路径估计和......
    2. 《测距式传感器同时定位与地图创建综述》PDF+DOC 移动机器人的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域中的热点问题，基于测距传感器SLAM实质是距离信息的在线提取和描述，本文针对这一问题进行了详细介绍。此外，阐述了测距式机器人SLAM的解决思路、关键技术和实现方法；重点探讨了扩展卡尔曼滤波(EKF)、粒子滤波(PF)和矩阵奇异值分解(SVD)......
    3. 《一种融合激光和深度视觉传感器的SLAM地图创建方法》PDF+DOC 针对移动机器人的不确定复杂环境，一般采用单一传感器进行同时定位和地图创建(SLAM)存在精度较低，并且易受干扰、可靠性不足等问题，提出一种基于Bayes方法的激光传感器和RGB-D传感器的信息融合SLAM方法。利用Bayes方法通过概率启发式模型提取光束投影到栅格地图单元，充分利用激光与视觉信息中的......
    4. 《多传感器融合的移动机器人同步定位与建图》PDF+DOC 在移动机器人的同步定位与建图(SLAM)研究中，使用单一的Kinect传感器或激光传感器时，出现建图精度低、信息不完整、回环检测易出错、可靠性差等问题，为此提出一种方案，将这两种传感器进行融合，利用融合之后的数据来创建环境地图。该方法首先将Kinect采集的深度图转换成伪激光数据后，与激光传感器的数......
    5. 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC 针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高，不适用于方向性差的超声传感器问题，提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计；在......
    6. 《基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究》PDF+DOC 提出了一种改进的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建的方法。将Bayes法则用于移动机器人地图创建，对多个声纳传感器信息进行融合，解决信息间的冲突问题，并根据声纳模型将测量数据集成到局部地图中，改变栅格被障碍物占有的概率。经过坐标变换后，利用Bayes法则更新全局地图中的栅格信息，实现从局部地图到全局......
    7. 《基于灰色定性理论的移动机器人地图创建》PDF+DOC 针对移动机器人自主导航地图创建中超声波信息存在不确定性的问题，提出一种新的基于灰色定性理论的超声波信息解释和融合的方法，并用于处理超声波传感器信息和移动机器人创建环境地图.首先，引入概率灰数对超声波信息的不确定性进行描述，以获得栅格单元和传感器的概率灰数模型；然后，设计超声波传感器新旧信息的融合方法......
    8. 《基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法》PDF+DOC 针对动态环境下声纳传感器无法正确检测动态障碍物从而降低移动机器人的地图创建的精度的问题，提出了一种声纳和视觉传感器结合的动态环境地图创建方法。为保持地图信息的完整性，该方法分别建立了动、静态栅格地图，利用前一时刻的静态地图、当前声纳观测信息和摄像头检测的动态障碍物信息的比较来更新地图，并给出了地图更......
    9. 《基于粒子滤波的移动机器人同时定位和环境模型的建立》PDF+DOC 介绍了一种基于粒子滤波的移动机器人同时定位与地图创建方法。通过旋转超声传感器获得环境信息，利用贝叶斯规则更新栅格地图，然后利用粒子滤波对机器人进行定位，之后地图更新和机器人定位交替进行，直到将整个环境探测完毕。仿真结果表明机器人能较好的完成环境探测的任务。...
    10. 《自移动式机器人自主导航研究的新进展》PDF+DOC 自移动式机器人的自主导航技术已经取代动作技术，成为机器人研究的核心领域，并涉及到多个学科领域。在定位研究、地图构建和路径规划等关键技术方面，近年来取得了长足进步，为机器在更加复杂的环境下实现自主和智慧移动提供了坚实的基础。文章主要探讨了自移动式机器人自主导航研究的新进展。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。