作者:冀大雄,刘健,周波,封锡盛 单位:中国仪器仪表学会 出版:《仪器仪表学报》2009年第01期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFYQXB2009010090 DOC编号:DOCYQXB2009010099 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 依据6000米自治水下机器人及其长基线声学定位系统现有的导航设备,将测距声信标和机器人载体携带的低成本导航传感器:涡轮式计程仪,压力传感器以及TCM2电子罗盘测量的导航数据相融合,分别提出两种基于EKF的导航数据融合算法,对机器人的位置以及水流参数进行估计,解决复杂环境下的深水机器人位置估计问题.蒙特卡洛仿真实验和湖上试验数据后处理表明,设计的位置估计算法收敛快,精度高,计算时间小,能够满足深水机器人的导航需要。

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