作者：孙玉山,王建国,万磊,王波 单位：中国自然资源学会 出版：《应用基础与工程科学学报》2009年第06期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYJGX2009060120 DOC编号：DOCYJGX2009060129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 构建了基于VxWorks嵌入式操作系统的智能水下机器人组合导航系统，详细阐述了水下机器人导航系统软、硬件体系结构.硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统，导航系统核心处理器采用Intel公司的PIIX-4芯片处理器以及VxWorks实时嵌入式操作系统.文中还详细阐述了导航系统软件信息流程、数据处理及基于强跟踪卡尔曼滤波的船位推算算法.最后通过自主目标搜索、长距离航行试验等海试验证了该导航系统的可行性与可靠性。

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