作者：韩团军,郑春来,黎高峰 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2018年第17期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2018170110 DOC编号：DOCJCYY2018170119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统智能小车信息采集不稳和实时性不高等问题，提出一种基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统。系统由主控模块、传感器模块、电机与舵机控制等模块组成。金属传感器采集复杂的赛道信息，按照SPI通信协议将采集回来的数据传到主控器MK60DN512ZVLQ10中；主控芯片对采集的数据进行处理，判断车身位置和赛道信息，控制车的方向；BTS7970作为电机驱动模块，可实现电机的稳定控制；针对车模的双电机特性，设计中采用对后轮分别驱动模式，用两个编码器分别进行速度的测量，采用增量式PID算法实现动力系统的精确闭环控制，可以使小车沿铁丝快速稳定前行。当采集到特殊赛道信息，通过OLED进行实时显示。通过测试，系统能够精确稳定地实现复杂路径的寻迹功能。

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