作者：阎勤劳,高迟,查光兴,程正伟,薛少平 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2009年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2009090360 DOC编号：DOCNYJX2009090369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高耕作机器人控制位姿精度，提出双三点定位和目标图拟合控制方法，以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位，利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明，该定位方法提高了运算速度和控制精度，随着耕作机器人行进速度的提高，其绝对误差有所增大，而相对误差明显下降，耕作机器人对凸出地面的障碍物比较敏感，增加机器人的质量会增强其稳定性。

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