作者：陈冠宇,成群林,张解语,洪海波,何军 单位：北京航空航天大学 出版：《北京航空航天大学学报》2019年第06期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJHK2019060200 DOC编号：DOCBJHK2019060209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对航天器舱段对接通常采用的手工操作方式效率低、精度差和可靠性难以保证的问题，研发了一种基于多传感器测量的舱段自动对接装置，其中舱体位姿的测量和调整是保证对接质量和效率的关键因素。提出了一种基于激光轮廓传感器和CCD图像传感器等多传感器协同测量的舱段六自由度位姿估计和调整方法。首先，采用激光轮廓传感器对舱体进行扫描，获取位姿三维点云信息，并采用改进的最小二乘法对被测舱段位姿进行求解；然后，通过CCD图像传感器获取舱段对接孔位置，通过圆拟合计算角度偏差，求解和拟合的结果将反馈至控制系统进行调姿和对接。采用Gocator 2350激光轮廓传感器及大恒MER-1810-21U3C工业相机进行舱体测量和对接实验，结果表明，舱体位姿调整精度和效率均达到对接要求。该方法结合了激光轮廓传感器的可靠性和机器视觉的灵活性，有效提高了自动对接系统的效率、稳定性和一致性，足以满足未来军用以及民用的需求。

    📙 相关资料

    1. 《并联嵌入式六自由度位姿传感器的设计与精度分析》PDF+DOC 以6SPS并联机构为原型，分析其运动学正反解。利用欧拉法预估并校正位姿，提出一种并联式六自由度位姿传感器，阐明其测量原理。借助雅可比矩阵建立误差模型，分析测量误差对位姿精度的影响，并采用拉线式编码器设计嵌入式六自由度位姿传感器。而后通过实验对该位姿传感器的精度进行检验，并成功应用于500 m口径球面......
    2. 《基于Kinect传感器的羊体体尺测量方法》PDF+DOC 在基于机器视觉的羊体体尺测量中，当受到光线、背景等干扰时，彩色图像无法精确提取羊体轮廓。此外，羊体站姿的变化也会造成测量误差。为解决彩色镜头受背景干扰的问题，采用Kinect传感器采集羊体彩色、深度图像，利用深度信息不受光干扰的特点，提出彩色与深度图像相结合的方法提取羊体轮廓；在特征点提取中，采用U......
    3. 《基于多传感器的三维目标位姿测量方法》PDF+DOC 提出了一种基于多传感器的三维目标位姿测量方法，该方法利用多传感器技术，充分发挥深度相机和高分辨率电荷耦合器件(CCD)相机各自的优势，提高了测量的稳健性和效率。利用物体与其固定平面之间的关系，在点云中粗略定位出目标区域，通过预先标定信息将目标区域转换至灰度图像空间。在灰度图像中，利用线段检测器(LS......
    4. 《农业机械导航技术的发展与应用》PDF+DOC 在当前信息科技飞速发展的大环境下，农业生产的规模正不断扩大，同时体现出智能化和精确化的特征，而农机机械导航技术对于农业的生产和发展具有极为关键的意义。在导航过程中，农机利用随身安装的传感装置来获取周围的环境信息，而后利用内部的信息处理装置对收集到的信息进行分析和处理，其后根据信息处理的结果来确定进一......
    5. 《基于Origin的移动机器人测距传感器参数标定》PDF+DOC 以移动机器人运动轨迹控制作为研究对象，针对移动机器人红外传感器测距要求，提出了一种基于Origin软件的红外测距传感器参数标定方法，通过数据处理得到该红外测距传感器的有效测距范围及其转换公式，实验结果显示该方法能够较好地对移动机器人红外测距传感器进行标定，同时具有快速便捷的优点，为移动机器人测距提供......
    6. 《基于四电极传感器的CFRP缺陷检测方法》PDF+DOC CFRP的电学特性各向异性源于铺层纤维方向。四电极传感器在扫查过程中测量电极的绕心旋转以及铺层纤维方向发生改变将导致测量数据出现较大偏差。为此，提出了一种新颖的消除偏差的方法。首先，构建了各向异性三维有限元模型，采用傅立叶级数构建出电极旋转角与测量电流之间的拟合函数；然后，建立若干种损伤模型，验证该......
    7. 《能与诸多传感器精密配套的万能线性化数显表》PDF+DOC 介绍了“万能线性化精密数显表”的万能线性化理论依据、构成和应用。它对简化传感器的制造、提高量值溯源精度、扩展精密测试能力都是很有意义的。...
    8. 《多智能传感器的有限分散自治体系研究》PDF+DOC 智能系统多传感器信息融合的复杂性迫切需要开发一套合适的结构体系，目前大多数结构体系都通过融合中心对分散在不同点的多个传感器进行信息处理，而底层传感器之间缺乏必要的联系．这样导致融合中心计算和通信的负担过重而造成瓶颈，且不能使传感器之间互相启发以提高任务环境认知的效率．针对这些问题本文首先提出智能传感......
    9. 《一种非接触式机器人位姿精度测量系统》PDF+DOC 本文提出了一种非接触式机器人位姿精确度和重复性的测量系统。该系统克服了通常接触式测量系统的一些缺陷。能够确保非常高的测量精度是此系统的最主要优越性。...
    10. 《关于传感器的线性度及其评价》PDF+DOC 本文旨在通过对一支传感器拟合参数采用多种拟合方法的讨论，以辨别水工监测传感器中线性度的含义及各种线性度对传感器在测量或校准中究竟有什么影响。探讨为什么在JJF1094-2002《测量仪器特性评定》中没有提及线性度这个指标以及线性度与测量准确度有什么关系。本文将用三种直线对同一支的传感器进行拟合，以观......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。