作者：姜立军,吴章鸿,潘绍辉,李哲林,熊志勇,付永清 单位：北京仿真中心;中国仿真学会 出版：《系统仿真学报》2018年第06期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTFZ2018060380 DOC编号：DOCXTFZ2018060389 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《一种自平衡双轮电动车设计》PDF+DOC2017年第36期 邱刚,黄炼,邓明,王欣煜,胡淜湫 《利用三分量磁传感器解算姿态问题研究》PDF+DOC2017年第03期 边宇舰,焦君圣 《改进型互补滤波在三维姿态估计中的应用》PDF+DOC2019年第05期 陈薇,赵铭,陈梅 《基于MEMS传感器的高精度姿态角测量研究》PDF+DOC2017年第02期 刘震,王雪梅,倪文波 《互补滤波在低成本四旋翼姿态解算中的应用》PDF+DOC2019年第11期 李璜筹,马文博,李璐 《基于VNS-GA的PID和互补滤波控制的自平衡车姿态解算》PDF+DOC2019年第04期 汪红,田莎莎 《基于MPU-6050及蓝牙技术的姿态检测系统设计》PDF+DOC2019年第07期 白礼卓,鲜鹏飞,尹雪,马勇 《基于混合滤波算法的灭火机器人设计》PDF+DOC2019年第02期 董红政,张伟民,陈文清 《基于姿态传感器的脊柱形态测量技术》PDF+DOC2018年第06期 沈林勇,杭辉冬,赵检,杨长伟,张震 《两轮小车姿态检测与平衡控制研究》PDF+DOC2014年第03期 卢锋

    • 为解决城市通勤中最后一公里的问题，提出了一种使用智能手机接收操作意图，折叠操作更快捷，折叠后更方便携带、更节省收纳空间的微型电动车设计方案。对电动车进行了运动学建模，提出了基于相对姿态角的控制策略、基于互补滤波的姿态传感器数据整合方法、欧拉角跳变解决方法、误操作判定方法。最后结合Arduino和Android平台制作样机并测试。结果表明，通过横向和纵向的折叠能明显减少空间占用，基于相对姿态角的控制方法是可行的，这为微型电动车的控制设计提供了新的思路。

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