《深海集矿机模型车避障系统设计》PDF+DOC

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2. 《深海履带机器车的实时导航和避障》PDF+DOC 针对深海底履带机器车的未知、复杂工作环境，提出一种履带机器车导航和避障算法。该算法先用声纳传感器实时检测障碍物的位置，再用D-S理论推算出障碍物的更准确位置，然后运用改进势场法进行行走方向决策，规划出履带机器车的作业路径，实现对深海履带机器车的导航和避障。仿真和试验结果表明，此算法适应于动态未知复杂......
3. 《基于实时滚动亚目标的遥控移动机器人局部路径规划方法》PDF+DOC 在机器人前部一定范围内虚拟出8个亚目标，采集前部8个超声波传感器数据，根据工作场所障碍物分布情况，分析指定范围内有无障碍物，结合机器人航向偏离目标的角度，选择最佳亚目标.若机器人航向在一个规定的小角度范围内对准目标且机器人正前方无障碍物，机器人作直线运动；其他情况下，机器人以圆弧接近最佳亚目标.在运......
4. 《基于虚拟力场的移动机器人避障方法》PDF+DOC 提出了用虚拟力场方法来实现移动机器人的避障。此方法采用确定栅格描述障碍物，具有简易、直观的特点。它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它，实现机器人朝着目标点移动。实验结果表明，用这种方法可以达到避障的效果，但机器人受到干扰时容易出现运动不稳定现象。...
5. 《基于人工势场法的机器人避障算法》PDF+DOC 提出了基于人工势场的机器人轨迹规划算法，根据人工势场法原理，将机器人轨迹规划的人工势场算法分为3层进行设计。为了检测避障程序能否正常运行，对其进行了仿真分析。结果证实，基于人工势场法的机器人轨迹规划算法具备较精确的移动轨迹。...
6. 《基于模糊算法的移动机器人路径规划》PDF+DOC 为了解决移动机器人最优路径规划问题，提出一种基于模糊算法的移动机器人路径规划策略.利用超声波传感器对环境进行探测，得到关于障碍物和目标的信息.运用模糊推理将障碍位置信息与目标位置信息模糊化，建立模糊规则并解模糊最终使机器人可以很好的避障，从而实现了移动机器人的路径规划.仿真实验结果表明了模糊算法优于......
7. 《轮履复合式探测车避障系统研究》PDF+DOC 为提高轮履复合式探测车转向避障能力，提出将超声波传感器安装于车身3个方向，并建立探测车避障环境模型，采用最小二乘法对3个方向的数据进行拟合处理。在基本避障行为和趋向目标点行为下设计相应的模糊控制方法对探测车转向避障行为进行控制。通过在VisuaC++下建立探测车仿真环境，在Matlab环境下建立的模......
8. 《模糊控制在移动机器人路径规划中的应用》PDF+DOC 针对移动机器人最优路径规划问题，设计了一种模糊智能控制方法。利用超声波传感器对机器人周围环境进行探测，得到关于障碍物和目标的信息。通过设计模糊控制器，把得到的障碍与目标位置信息模糊化，建立模糊规则并解模糊最终使机器人可以很好地避障，并且解决了模糊算法存在的死锁问题，从而实现了移动机器人的路径规划。仿......
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10. 《基于虚力栅格法的移动机器人实时避障和导航》PDF+DOC 综合虚拟力场法和栅格法的优点，研究了移动机器人的导航和避障的问题。此方法采用确定栅格描述障碍物，具有简易、直观的特点，它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它，实现机器人朝着目标点移动。仿真结果表明，该方法具有良好的可行性和有效性。...