作者：孙亚星,朱佳佳,孟畅,张志强 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2018年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2018090210 DOC编号：DOCZDYB2018090219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 低碳越障小车作为一种简单的低能耗轮式机器人，受到人们的广泛关注。为实现低碳越障小车避障和上下坡功能，设计了一套以ATmega1284P为核心的控制系统。该系统采用两个LM7805模块作为稳压模块，采用激光测距传感器GY-530和姿态传感器MPU-6050模块来感知小车在跑道中的位置信息，采用舵机MG90s作为执行机构来实现转向和刹车功能。针对直线道、半圆道和直线道上下坡等路况，以沿边PID直行模块为基础，使用状态机编程思想来设计控制程序，以有效规避障碍墙随机摆放的问题。在实际跑道上的测试结果表明，该控制系统能够在不同路况下，稳定、可靠地实现避障和上下坡功能。该控制系统不仅具有结构简单、成本低廉、调试方便和适应性强的特点，而且具有很强的实用价值和推广意义。

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