作者：麻文刚,王小鹏,张永芳,程东亮 单位：中北大学 出版：《Journal of Measurement Science and Instrumentation》2018年第02期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCSKX2018020130 DOC编号：DOCCSKX2018020139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对单一采用MEMS传感器解算飞行器姿态无法克服系统非线性噪声干扰的问题，提出了一种基于修正粒子滤波的MEMS传感器飞行器姿态解算方法。首先，利用共轭梯度法减小陀螺仪漂移误差，然后，利用加权粒子构造概率密度函数以更新粒子权值，得到优化状态估计值；再将共轭梯度法与修正粒子滤波进行融合，确定加权因子，同时以STM32与MEMS传感器为核心设计姿态解算系统。实验结果表明，该方法优化了飞行器静态与动态性能，姿态解算性能良好，系统过渡时间短，跟踪特性较好，且增强了系统的鲁棒性与稳定性。

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