作者：赵国斌,王润孝,姬昌睿,李军,路新亮 单位：东南大学出版社有限责任公司 出版：《机械设计与制造工程》2008年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXZZ2008110130 DOC编号：DOCJXZZ2008110139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 使用Adams对Pro/E造型的四足仿生机器人结构进行了仿真分析，为机器人控制器件，特别是驱动电机的选择以及步态的规划提供了重要的数据，并针对四足仿生机器人结构和控制性能的要求，以实现四足仿生机器人在复杂环境下稳定行走的运动策略为目的，设计了上下层分布控制系统。论述了控制系统方案及其控制机理，并详细介绍了机器人控制系统的硬件构成、软件体系及系统工作原理。

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