作者:刘伟,齐晓慧 单位:中国兵器工业第58研究所 出版:《兵工自动化》2008年第12期 页数:2页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFBGZD2008120300 DOC编号:DOCBGZD2008120309 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 双目视觉可以获得目标物体的三维坐标信息,根据三维坐标,控制器对机械手臂的运动学进行分析,求解出运动学逆问题的解,并根据解来控制机械手臂各个关节,实现机械手臂的自主抓物。在整个控制系统中,采用递阶、分层的系统结构,可较好地完成机械手臂的控制要求。

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