《基于视觉的机械手臂自主抓物的实现》PDF+DOC
作者:刘伟,齐晓慧
单位:中国兵器工业第58研究所
出版:《兵工自动化》2008年第12期
页数:2页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFBGZD2008120300
DOC编号:DOCBGZD2008120309
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双目视觉可以获得目标物体的三维坐标信息,根据三维坐标,控制器对机械手臂的运动学进行分析,求解出运动学逆问题的解,并根据解来控制机械手臂各个关节,实现机械手臂的自主抓物。在整个控制系统中,采用递阶、分层的系统结构,可较好地完成机械手臂的控制要求。
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