《移动机器人视觉系统防抖装置设计与仿真分析》PDF+DOC

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2. 《腹腔微创手术机器人主从运动及力反馈控制》PDF+DOC 微创手术机器人一般采用主从式结构。主从操作手的力反馈技术是手术机器人研究重要的方向。基于运动学D-H模型采用位姿分离法实现了机械手逆运动快速求解。运用虚功原理的方法实现了对机械手力反馈控制。并且进行了动物软组织实验，为操作者提供临场力感觉，实现人对手术机器人的有效干预和控制。...
3. 《基于智能传感器的工件抓取系统研究》PDF+DOC 自动化生产线产品检测时，为快速获取产品的三维位姿参数，提出一种基于智能传感器的单目视觉工件位姿获取方法。通过HALCON软件中3D表面匹配算法，对机器人和智能传感器系统进行标定，运动平台带工件作平移运动，智能传感器扫描测量，获取工件的轮廓点云数据，利用软件完成物体的三维点云信息处理和模型的三维重构，......
4. 《基于正交双目视觉的研磨工具位姿引导方法》PDF+DOC 为解决Eye-in-Hand的自主研磨作业机器人在完全未知的非结构化环境中，能够感知作业空间的三维信息、识别作业空间中的目标及该目标与研磨工具末端的位姿等问题，提出一种基于正交双目视觉实时反馈研磨工具末端的位姿并引导其实时运动的方法。将视觉传感器的测量坐标系(待加工曲面坐标系)建立在对应的激光平面上......
5. 《双足机器人避开奇异位姿补偿研究》PDF+DOC 奇异位姿将引起双足机器人跌倒导致行走失败，避开奇异位姿是机器人行走控制研究的重点之一。主要研究了雅可比矩阵行列式为零或趋近零时的奇异位姿问题，通过传感器检测关节角数据进行补偿，可以避开雅可比矩阵奇异时机器人的奇异位姿，得到优化的关节角时间序列，即得到机器人的行走模式。三维仿真实验分析表明：关节角补偿......
6. 《6-6并联机构封闭运动学位姿正解单解》PDF+DOC 用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解．在添加了一个附加位移传感器的基础上，解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量，并将其直接转化为六个自由度，从而获得了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件．...
7. 《基于多传感器信息的冗余度机器人运动规划与控制》PDF+DOC 提出了一种基于多传感器信息的冗余度机器人规划与控制的模型 ，利用不同传感器本身的特性 ，分阶段地对多传感器的信息进行融合 ，减少规划时间 ，并在冗余度机器人的运动过程中 ，不断地提高位姿检测的精度 .将远距离的宏观规划和近距离的微调结合起来 ，增加了抓持的可靠性 .利用移动冗余度操作臂系统结构的几何......
8. 《一种混合型4自由度并联机床的位置分析》PDF+DOC 针对原沈阳自动化研究所研制开发的五轴并联铣床的结构特点 ，提出了一种改进方案 ，并对这种新的构型的运动学进行了分析 ，针对其特点 ，从新的角度给出了位置正解及反解的方程。该构型的位置正解由于使用了附加传感器并充分考虑到机构特点而使得正解方程形式非常简单并且其中只存在一次项 ，从而避免了对复杂数值解法......
9. 《基于视觉的机械手臂自主抓物的实现》PDF+DOC 双目视觉可以获得目标物体的三维坐标信息，根据三维坐标，控制器对机械手臂的运动学进行分析，求解出运动学逆问题的解，并根据解来控制机械手臂各个关节，实现机械手臂的自主抓物。在整个控制系统中，采用递阶、分层的系统结构，可较好地完成机械手臂的控制要求。...
10. 《飞行模拟器运动系统误差分析与标定》PDF+DOC 为了解决飞行模拟器运动系统的精度问题，利用Creaform公司的C-Track双摄像头传感器和VxtrackTM动态跟踪模块，对某大型运输机飞行模拟器的六自由度运动平台进行运动学误差分析和标定。根据运动学方程和并联机构的闭环特性，建立运动学误差模型。采用区间分析的方法对得到的测量数据进行处理，对该模......