《力控制技术在机器人打磨中的应用及系统实现》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA562上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
2. 《基于力传感器的工业机器人力控试验系统的研制》PDF+DOC 随着工业机器人在汽车零部件等相关试验中的应用不断深入，单纯使用位置控制的工业机器人已无法满足某些汽车零部件试验中控制力和监测力的应用要求。本文研制了一种基于力传感器的机器人力控系统，该系统是以IRB4600机器人为平台，由三分力传感器、力传感器放大器、模拟量输入端子模块、DeviceNet总线耦合器......
3. 《基于实时力控制的装配机器人系统开发》PDF+DOC 针对装配机器人全空间作业任务需求，研究了基于实时力控制的装配机器人系统开发。设计并使用了六维力传感器与KUKA机器人控制器实时通信接口，并在此基础上开发实现了机器人插孔装配作业控制软件，采用重力补偿与柔顺力控算法，实现了机器人主动柔顺的插孔作业控制。机器人全空间插孔作业实验结果验证了系统的有效性。...
4. 《机器人柔顺控制研究》PDF+DOC 回顾了机器人柔顺控制研究历史．介绍了目前的研究现状，详细分析了现有的４种研究策略，提出了机器人主动柔顺控制的４大关键问题，展望了发展趋势——智能控制...
5. 《采用力外环的机器人运动和力控制研究》PDF+DOC 给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，分析了该控制方案中刚度调节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
6. 《机器人力/位并环混合运动学分析研究》PDF+DOC 提出用大系统理论进行复杂的机器人力控制研究，介绍了与之相应的智能力／位并环控制新策略，针对力控制中未知环境约束运动的特点，详述了力控制大系统智能新策略中核心：根据腕力传感器输出的三维力，考虑摩擦力的影响，推导了动态求解机器人终端与环境接触点的法向——力控方向和切向——位控方向的公式，从而建立了基于力......
7. 《基于力控制的机器人装配作业实验研究》PDF+DOC 空间机器人在空间站的在轨装配和飞行器的修理中起重要的作用，而装配过程中的力控制有利于改善接触阶段不适当力和位置的关系。本文给出了机器人完成装配作业的一种实现方案—主动柔顺手腕(ARCC)。从技术的角度上解决了ARCC在典型装配过程中无倒角轴孔配合的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，......
8. 《工业机器人的控制》PDF+DOC 1 引言机器人在时间和空间上具有较大的柔性和适应性，它是人工智能可能取得重大进展的潜在领域，在工业发达国家它回收成本的偿还期只有两年左右，它可以昼夜工作，还不怕对人体有害的物质，所有这些使得机器人在世界范围内得到迅速发展。机器人制造...
9. 《基于CAN总线的力传感器与机器人控制器通讯设计》PDF+DOC 研磨机器人系统中，研磨头与工件的接触力是保证加工精度，进行机器人力控制的一个重要因 素。采用 CAN 通讯可以确保力传感器准确、及时地把力信息传送给控制器进行力控制。本文 给出了6维腕力传感器与机器人控制器通讯的硬件结构，制定了可靠的通讯协议，实现了力信 息的正确读取，为研磨机器人控制系统获得可靠的......
10. 《有机玻璃研磨抛光机器人力控制研究》PDF+DOC 以有机玻璃为研抛加工对象，将机器人离线路径规划与在线力控制结合起来组成机器人研抛控制系统。对研抛工具在加工过程中所受作用力进行了分析，根据柔性机构与主动柔顺控制，建立了一种主被动柔顺控制研抛模型。通过工具重力计算，提出了基于工具负载的重力补偿算法，用于消除研抛加工过程中产生的重力的干扰。提出了基于阻......