《基于相对观测量的机器人合作FastSLAM算法》PDF+DOC

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4. 《一种基于环境监测移动机器人定位的新方法》PDF+DOC 针对移动机器人在复杂动态环境下的定位问题，提出了对环境的复杂程度进行实时监测的新方法。在定位算法中加入了环境监测的反馈项，根据环境的复杂情况实时调整定位算法，减小了粒子滤波(PF)定位算法对环境不确定性的敏感度，提高了算法的鲁棒性。环境监控模块以粒子分布状态为输入，不必添加其他传感器用以单独判断拥挤......
5. 《毫米波/红外多传感器融合跟踪算法研究》PDF+DOC 毫米波/红外(MMW/IR)传感器是各国发展多模复合制导技术的重点.针对平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)的估计算法存在线性化误差及粒子滤波中得到优化的重要性密度函数比较困难的问题，将平方根无迹卡尔曼滤波与粒子滤波相结合，提出一种序贯融合的平方根无迹卡尔曼粒子滤波(SR-UK-PF)算法.利用平方......
6. 《基于单目视觉的SLAM算法研究》PDF+DOC 利用一种新型的人工路标系统-MR二维码，提出了基于单目视觉和里程计的SLAM方法.首先介绍了MR二维码系统，然后在对机器人运动模型和视觉传感器观测模型进行分析和验证的基础上，给出了一种实用的里程计位置估计误差模型.机器人移动过程中，利用扩展卡尔曼滤波器对视觉信息与里程计信息进行融合.在室内环境下进行......
7. 《未知环境下分布式多机器人避碰协作算法》PDF+DOC 针对多机器人协作问题，提出一种未知环境下分布式多机器人协作避碰算法。该算法基于分布式投标模型协调多机器人运动，改进过去算法的前提假设，综合考虑机器人的实际尺寸和传感误差，通过自适应设定投标时间，提高算法的效率，针对通信延时引起的信息不一致，采用按优先级顺序进行探测的方法。仿真实验验证了该算法的可行性......
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10. 《一种改进的移动机器人自定位算法》PDF+DOC 针对经典蒙特卡洛定位算法，提出了两种改进策略，用于减少算法的复杂度。首先在粒子初始化阶段，通过距离匹配，一次性确定每个粒子的角度分量，可以明显减少计算量；其次，采用离线方式构建离散状态空间的权重表，从而在定位过程中，直接查表来确定各个粒子的权重，减轻了在线计算消耗。通过与经典蒙特卡洛定位算法比较，所......