作者：张彬,王永雄,邵翔,秦琪,符小媚 单位：东北大学 出版：《控制工程》2018年第07期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZDF2018070320 DOC编号：DOCJZDF2018070329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 采用融合超宽带(UWB)测距模块、电子罗盘和电机编码器等异质传感器信息的方法实现高精度的机器人室内定位。首先，根据电机编码器信息采用相对定位法推算机器人的位姿1，同时采用基于UWB测距模块和电子罗盘的绝对定位法获取机器人的位姿2，最后通过卡尔曼滤波算法融合两种位姿信息，修正相对定位法的累积误差和绝对定位法的瞬时误差，实现高精度的机器人室内定位。实验结果表明了该方法的有效性，融合后的位姿精度相比于位姿1和位姿2的精度有显著的提高，坐标精度达到90%，航向角的精度达到97%以上。

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