作者：王其,徐晓苏 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2007年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2007060100 DOC编号：DOCZGXJ2007060109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高水下航行器组合导航定位的精度，采用SINS(捷联式惯性导航系统)、DVS(多普勒速度声纳)、TCM2电子磁罗经和GPS浮标组成新型水下航行器组合导航系统，分析了SINS、DVS、TCM2电子磁罗经和GPS浮标的工作原理以及建立了各自输出误差模型，利用联邦Kalman滤波对水下组合导航系统进行信息融合，建立了水下组合导航系统联邦滤波器的观测方程和量测方程，并进行了计算机软件仿真实验。仿真实验表明：使用联邦卡尔曼滤波的水下组合导航信息融合技术导航输出精度满足水下航行器高精度高可靠性的性能指标。采用了SINS，DVS，TCM2，GPS浮标以及联邦卡尔曼滤波的水下组合导航系统可以有效地提高水下航行器组合导航定位的精度和可靠性，从而增长了水下航行器水下作业时间以及提高了水下航行器的水下导航定位性能。

    📙 相关资料

    1. 《模糊自适应滤波在水下航行器组合导航系统中的应用》PDF+DOC 为了提高水下航行器组合导航系统精度和可靠性，针对水下航行器组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作环境的不同而变化的特点，提出了基于模糊自适应联邦卡尔曼滤波的水下组合导航算法。通过监测理论残差与实际残差的协方差的一致程度，应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数，对子滤波器进行在线自适应调整，从而实现导航......
    2. 《基于因子图的AUV多传感器组合导航算法》PDF+DOC 针对自主水下航行器(AUV)多传感器组合导航系统中不同导航传感器信息更新频率不同步及其可用性动态改变问题，以及AUV所在水下复杂多变的环境与任务需求，提出了基于因子图的AUV多传感器组合导航算法。首先，对捷联惯性导航系统、多普勒计程仪、磁航向仪、地形辅助导航设备进行建模，构建基于因子图的AUV多源信......
    3. 《低成本AUV导航系统模型》PDF+DOC 提出了一种基于信息融合技术的低成本AUV组合导航系统方案 ，并对系统组合方式、以及相关的信息融合技术进行了研究。基于信息融合的组合导航方案可以充分地利用各种导航传感器的信息 ，从而能有效地提高导航系统的精度 ，降低系统成本。同时 ，系统的冗余设计也保证了系统的可靠性。...
    4. 《多传感器组合导航系统评述》PDF+DOC 介绍了组合导航系统的重要性、发展现状和发展趋势。根据导航与目标跟踪的区别与联系，从多传感器组合导航系统研究的角度出发，在概念理解、模型建立和系统结构等方面做了详细的评述，提出了多传感器导航信息融合系统的功能模型，分析了位置融合级的结构模型。...
    5. 《基于神经网络的SINS/GPS/TAN容错组合导航系统设计》PDF+DOC 在联邦滤波器结构的基础上 ，设计了一种基于神经网络的天文惯性导航系统 /全球卫星定位系统 /战术导航系统 (SINS/GPS/TAN)容错组合导航系统。该系统首先在各子滤波器中用神经网络滤波 (NNF)代替传统的卡尔曼滤波 ，然后用模糊神经网络 (FNN)对各子系统进行故障检测 ，最后由神经元进行全......
    6. 《多传感器信息融合技术及其在组合导航系统中的应用》PDF+DOC 针对组合导航系统在数据处理时存在的计算量大和故障数据相互污染的问题 ，提出了一种基于信息融合的导航参数最优估计滤波方法。文中首先介绍了信息融合的基本原理、关键技术以及常用方法 ，然后以INS/GPS组合为例 ，对组合导航系统的工作原理和模型建立进行了详细的分析 ，最后通过计算机仿真证明了该方法可提高......
    7. 《基于信息融合技术的惯性/多传感器组合导航系统设计》PDF+DOC 惯性/多传感器导航系统具有高精度、高容错性能的潜力；经典的集中处理卡尔曼滤波器存在着计算量大、容错性差等缺陷，难以开发出这种潜力，目前多传感器组合导航系统中越来越多地采用联合滤波结构；总结了联合滤波器理论以及结构形式，探讨了联邦滤波器的设计方法以及信息的合理分配原则，构造了INS/GPS/CNS组合......
    8. 《MEMS SINS-GPS组合导航系统设计》PDF+DOC 为实现满足中低精度要求的低成本导航系统，选用MEMS惯性传感器研制了捷联式惯性导航系统(SINS)；针对MEMS惯性传感器噪声较大和惯性导航系统误差随时间迅速累积的问题，利用小波对MEMS陀螺信号进行了降噪处理，并采用SINS-GPS卡尔曼滤波组合导航系统以消除惯导系统的误差累积，输出较高精度的速度......
    9. 《自适应联邦H_∞滤波在水下组合导航系统中的应用》PDF+DOC 为了提高自主水下航行器组合导航系统精度，选择了捷联式惯性导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和海底地形匹配作为水下航行器组合导航系统导航传感器，建立了水下航行器组合导航系统的状态模型和导航传感器观测模型，提出了一种基于RBF神经网络进行联邦滤波信息分配的自适应联邦滤波信息融合方法并进行了计算机软件仿......
    10. 《多传感器信息融合技术在INS/GPS组合导航系统中的应用》PDF+DOC 针对INS/GPS组合导航系统在数据处理时存在的计算量大和故障数据相互干扰的问题，提出了一种基于信息融合的导航参数最优估计滤波方法。文中首先介绍了信息融合的基本原理、关键技术以及常用方法，然后以INS/GPS组合为例，对组合导航系统的工作原理和模型建立进行了分析，最后对基于联合卡尔曼滤波的多传感器信......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。