作者：刘常杰,班荣兴,郭寅,尹世斌,王一 单位：中国航天科工集团公司第三研究院第八三五八研究所 出版：《红外与激光工程》2015年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHWYJ2015060420 DOC编号：DOCHWYJ2015060429 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 工业机器人末端执行器位置参数(TCP)是机器人离线编程及机器人末端工具误差校正的基础，研究快速、准确的TCP校准方法对保证工业现场环境下机器人系统顺利正常工作至关重要。以双目视觉测量为基础，结合空间坐标变换理论与机器人运动学，提出了一种应用于工业制造现场的机器人TCP参数快速自动校准方法。此方法具有非接触测量、校准速度快、精度高等优点，减少了传统接触式TCP校准过程中误差因素，并且克服了其标定速度慢，标定精度不足等缺点。结合ABB工业机器人对该方法进行验证实验，实验结果表明：对于直径为10 mm的末端工具，提出方法校准精度相对于传统接触式标定有很大的提高，可以满足工业现场高精度的、快速的TCP校准要求。

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