《航天器大型舱段柔性对接技术研究》PDF+DOC
作者：代卫兵,胡瑞钦,易旺民
单位：北京卫星环境工程研究所
出版：《航天器环境工程》2014年第06期
页数：5页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFHTHJ2014060040
DOC编号：DOCHTHJ2014060049
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《基于在线调姿的航天器舱段自动对接系统设计》PDF+DOC2020年第01期 陈冠宇,成群林,何军,郭具涛,张解语
《导弹总装自动对接平台设计与研究》PDF+DOC2016年第06期 王丙戌,徐志刚,王军义,王亚军
《基于多传感器测量的航天器舱段自动对接位姿调整方法》PDF+DOC2019年第06期 陈冠宇,成群林,张解语,洪海波,何军
《基于多传感器数据融合的并联机构定位方法》PDF+DOC2010年第23期 孙坚,丁永生,郝矿荣
针对航天器大型舱段的自动柔性对接需求，基于并联调姿平台(6SPS)的舱段柔性对接技术开展研究。采用6SPS作为舱段位姿调整装置，在其6个支链上设置力传感器，测量每个支链所受的轴向力。在柔性对接控制中，根据负载质量特性及调姿平台姿态实时解算每个支链上由负载重力引起的轴向力，作为理论力；将实际测得的支链力与该理论力比较，进行力随动控制并调整支链长度，实现力反馈下的柔性对接控制。试验证明了力随动控制能实现根据支链力变化实时调整调姿平台位姿，满足舱段柔性对接的需求。
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