作者：赖秋玲,禹素萍,丁绅一 单位：安徽科技情报协会;中国计算机函授学院 出版：《电脑知识与技术》2017年第33期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDNZS2017330110 DOC编号：DOCDNZS2017330119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 移动机器人同时定位与建图(SLAM-Simultaneous Locating And Mapping)与路径规划是实现智能化机器人的前提。该系统首先通过HCR(Home Care Robot)机器人搭载激光雷达和RGB-D传感器，在ROS的运行环境下，分别实现基于ORB-SLAM2和RGB-D SLAM算法框架的同时定位与建图，获取三维点云图。然后将三维点云图与激光雷达生成的二维平面图进行数据融合，得到含有较丰富环境信息的环境二维栅格地图，并利用A*算法路径搜索算法，对机器人进行路径规划。实验结果表明融合了环境三维点云信息的地图，更适合用于路径规划。

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