《基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计》PDF+DOC
作者:王依人,邓国庆,刘勇,张文
单位:中国电子科技集团公司第四十九研究所
出版:《传感器与微系统》2017年第09期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFCGQJ2017090220
DOC编号:DOCCGQJ2017090229
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针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)方法的同步定位和建图(SLAM)问题,提出了一种基于激光雷达的RBPF-SLAM系统优化方法,利用高精度激光雷达数据,修正了基于里程计读数的建议分布函数,减少了滤波过程所需的粒子数目;引入了自适应重采样机制,缓解由于重采样带来的粒子消耗问题。为验证改进算法性能,在搭建的差速型移动机器人平台上,进行了验证试验,结果表明:改进后的RBPF-SLAM方法,能够实时构建栅格地图,在建图效率和精度上均有明显的提升。
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