作者：田增山,张媛 单位：重庆邮电大学 出版：《重庆邮电大学学报(自然科学版)》2014年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCASH2014020150 DOC编号：DOCCASH2014020159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对于手持式移动设备的定位导航需求，特别是在室内无法接收到GPS信号的恶劣环境，提出了一种基于智能手机上的磁力计，陀螺仪和加速度计(magnetic，angular rate and gravity，MARG)传感器的行人导航算法，该算法在行人航迹推算的基础上，利用数字低通滤波器滤波后的加速度计三轴模值数据，对行人步态进行检测，采用经验模型对行人步长进行估计，并结合扩展卡尔曼滤波器，采用自适应的方式实时调整测量噪声协方差矩阵，将MARG传感器融合数据用于最佳航向角估算。在智能手机平台上进行测试验证，实验结果表明，在无磁或有磁干扰环境下，所提出的行人导航算法均可保证准确、可靠、持续的位置信息。

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