作者：姚兴田,马永林,徐丹,左俊秋,张磊 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2014年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2014040180 DOC编号：DOCJXGY2014040189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计一种基于单片机的楼道清洁机器人控制系统，该系统由STM32F103VET单片机、光电传感器模块、电机驱动模块和电子罗盘模块等部分组成。光电传感器采集地面和楼梯信息；单片机分析信息并控制电机驱动模块，驱动直流电机实现机器人动作；电子罗盘调整机器人方向，方便机器人转弯。实验证明，该系统可实现楼道清洁机器人的智能路径识别、避障、上下楼及清扫功能，性能稳定可靠，可以很好地适用于人们枯燥繁重的楼梯清洁工作。

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