作者：王超杰,苏中,时佳斌,陈庚 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2014年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2014100390 DOC编号：DOCCGQJ2014100399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对蛇形机器人姿态解算问题，陀螺存在漂移特性，加速度计的测量值包含重力加速度和运动加速度，磁强计易受周围环境地磁干扰，并且蛇形机器人采用嵌入式微处理器，需要减少计算量。设计了用互补滤波器来实现惯性传感器的数据融合，用四元数进行姿态解算的方法。经过实验验证表明：采用互补滤波和四元数进行姿态解算能有效融合各个惯性传感器的数据，计算量小，能够满足蛇形机器人对精度和实时性的要求。

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