作者：李会军,袁帅,汤翔,唐超权 单位：东北大学 出版：《控制工程》2019年第10期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZDF2019100020 DOC编号：DOCJZDF2019100029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 云台的稳定性对搭载的设备有重要影响，为实现云台自稳，设计了一种基于多传感器数据融合的云台自稳控制方法。采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴地磁的(Attitude and Heading Reference System，AHRS)系统获取角速度、加速度及地磁强度等信号，采用卡尔曼滤波算法对加速度进行处理，采用四元数对三种数据进行融合，并求解云台俯仰姿态角和偏航姿态角，使用串级双闭环PID作为控制策略。实验结果表明，该方法能够使云台在复杂环境下具有较高的精度和抗干扰能力，同时具有超调量小、鲁棒性强的特点。

    📙 相关资料

    1. 《四轴飞行器姿态解算算法设计与仿真》PDF+DOC 为设计具备稳定姿态控制的四轴飞行器，对四轴飞行器飞行姿态表示、数学模型、姿态解算算法进行了研究。硬件上采用STM32作为主控芯片，以加速度计、陀螺仪为主体的惯性测量模块作为姿态测量传感器，测量出当前飞机的三轴加速度与三轴角速度并传送给主控芯片进行四元数姿态解算，求解出当前姿态角；软件上对传感器数据进......
    2. 《改进梯度下降法的机载云台姿态解算》PDF+DOC 针对机载云台计算能力有限、动态性能较差的问题，提出一种基于低成本三轴无刷云台的改进梯度下降法姿态解算。该算法采用四元数描述系统模型，先进行卡尔曼滤波预处理加速度计的输出数据，降低动态误差，后利用基于梯度下降法姿态解算来减小姿态误差，最后线性融合加速度计、磁力计和陀螺仪解算的姿态四元数，从而得到能够适......
    3. 《在人体运动测量中应用四元数扩展卡尔曼滤波》PDF+DOC 提出了一种适合多运动传感器方位测定系统的四元数扩展卡尔曼滤波，该方位测定系统适合人体运动领域的研究，它是基于iNEMO整合套件，集成了三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁强计。在该文的扩展卡尔曼滤波过程中，通过加速度计、磁力计的量测噪声进行陀螺仪角度修正，使测量角度值逐渐逼近真实角度大小，同时量测噪音的......
    4. 《基于多传感器的智能车辆姿态解算方法》PDF+DOC 针对智能车辆主动环境感知的需求，提出了一种采用三轴加速度计、三轴磁强计和三轴陀螺仪组合进行车辆姿态解算的方法。首先以旋转矢量法为陀螺仪的车辆姿态解算方法，作为扩展卡尔曼滤波的状态方程，用于车辆姿态的预测；其次以高斯牛顿法为加速度计和磁强计的车辆姿态解算方法，作为扩展卡尔曼滤波的观测方程，用于车辆姿态......
    5. 《基于自适应CKF的姿态数据融合算法》PDF+DOC 为了提高基于MEMS惯性传感器的捷联惯性导航系统姿态解算的精度，提出了一种自适应容积卡尔曼滤波(CKF)数据融合算法。该数据融合算法将姿态四元数作为系统状态，将加速度计信息和磁力计信息作为系统观测量，对系统过程噪声矩阵和观测噪声矩阵进行实时的自适应估计，解决了因系统噪声突变引起的姿态解算精度急剧下降......
    6. 《基于四元数和卡尔曼滤波的两轮车姿态稳定方法》PDF+DOC 针对自平衡两轮车姿态角的在线估计问题，采用四元数的姿态解算算法，利用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘法对自平衡两轮车陀螺仪信号拟合，建立了随机漂移误差数学模型，应用卡尔曼滤波融合陀螺仪和加速度计输出的信号，补偿了陀螺仪输出角速度的随机漂移误差，得到了自平衡两轮车姿态的最优估计。实......
    7. 《模态切换水下机器人微惯性导航分析》PDF+DOC 针对某模态切换远程遥控水下机器人(Model-Converted Remotely Operated Vehicle，MCROV)，基于微机电系统(Micro-Electro-Mechanical Systems，MEMS)器件设计微惯性组合导航系统.该系统包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、深度传感器和......
    8. 《旋转导向系统有色噪声的改进无迹卡尔曼滤波方法》PDF+DOC 在旋转导向钻井系统的姿态测量过程中，三轴加速度计测量数据中包含大量有色噪声，严重影响井底组合钻具姿态测量的精度。基于旋转坐标变换的四元数理论，结合所建立的三轴加速度噪声模型，提出一种改进无迹卡尔曼(UKF)迭代滤波算法。此方法利用陀螺测量原理构造观测方程和时变状态方程，将实时解算出的钻具姿态以四元数......
    9. 《基于加速度的姿态解算修正方法研究》PDF+DOC 针对陀螺仪具有零点漂移的缺点，利用加速度计短时相对稳定的特点，提出基于加速度的姿态解算修正方法，该方法通过对三轴重力加速度进行卡尔曼滤波以降低噪声干扰，然后计算出三轴的旋转角度，从而修正陀螺仪计算的角度，实现姿态解算修正。实验表明，该方法的准确性和效率都很高，能够达到实时性的要求。...
    10. 《小型无人机机载两轴云台设计与实现》PDF+DOC 针对小型无人机功率和载荷有限这一特点，本文设计了一套小型无人机机载两轴云台，采用集成了三轴陀螺仪、三轴加速度计MPU6050作为云台姿态反馈元件，使用互补滤波进行姿态解算。由于传统小型无人机的云台采用伺服舵机作为驱动电机，舵机内部减速齿轮的回滞误差会导致拍摄画面晃动，因此采用无刷电机直接驱动云台。为......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。