作者：周仁,雍歧卫,税爱社,刘伟 单位：中国人民解放军后勤工程学院 出版：《后勤工程学院学报》2014年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHQGC2014050190 DOC编号：DOCHQGC2014050199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对管道机器人PID控制直线行进过程中的跑偏问题，提出了一种改进的多模式模糊PID控制方法。通过建立集成直线行进偏差维度、阈值更新时间维度和初速度维度模式切换自适应阈值模型，减小了因模式切换造成的时间滞后误差。依托能力风暴AS-UⅢ机器人搭建实验测试平台，获取了不同初始速度下驱动轮的轨迹曲线。对比采用改进控制方法前后的轨迹曲线，验证了多模式模糊PID控制方法的有效性和实用性。

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