作者：王洪涛,宋一标,陈水标 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2014年第15期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2014150140 DOC编号：DOCJCYY2014150149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于STC11L04E和Freescale Kinetis 60，设计了语音控制的两轮自平衡机器人。其中，语音识别模块主要由STC11L04E和LD3320组成，利用实时语音识别算法，实现非特定人对自平衡机器人动作的语音控制。为实现机器人的自平衡功能，利用三轴加速度传感器MMA7260和陀螺仪ENC-03M实时采集加速度值和角速度值，进一步由主控芯片Freescale Kinetis 60进行数据融合，以确定该机器人的姿态。主控芯片通过PID算法控制电机正、反转，以保持机器人处于稳定的直立状态，电机转速由红外对管实时反馈。经过实验测试，该机器人能快速稳定地实现自平衡功能，并能按照语音指令完成前进、后退、左转、右转、加速、减速等动作。

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