《嵌入式移动机器人视觉定位及地图构建系统设计》PDF+DOC
作者:江杰,李强
单位:中国计算机自动测量与控制技术协会
出版:《计算机测量与控制》2012年第09期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJZCK2012090570
DOC编号:DOCJZCK2012090579
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设计了一种具有定位和导航功能的嵌入式移动机器人,采用双控制器协同工作模式并具有多种感知模块;在设计的嵌入式平台上进行了单目视觉定位和导航研究;通过彩色路标和电子罗盘实现对机器人的定位,分析了摄像机成像原理,给出了世界坐标系和图像坐标系的映射关系,简化了机器人定位的难度;通过超声波传感器旋转测距获得周围环境信息,对环境信息处理后建立地图的栅格模型;实验表明该定位方法能够准确提取路标的重心,具有较好的定位精度,减少了计算时间;通过超声波数据可以比较准确的建立环境模型,能够满足避障要求。
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