作者：孙奎,金明河,崔平远,刘宏,任利学 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2014年第01期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2014010130 DOC编号：DOCJQRR2014010139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研制了一种应用于空间机器人末端的快速更换装置，实现对多种工具和有效载荷的快速更换.该装置可以同步完成对末端工具的捕获锁紧和电气接口推送，同时具有力矩输出接口，可以为末端工具或有效载荷提供动力输入.考虑了几何布局条件、力学条件和位姿容差条件，对其关键部件进行了优化设计.电气系统采用分层嵌入式控制系统，介绍了电机驱动板、控制板及传感器采集模块.通过虚拟仿真平台，对其容差能力进行了分析验证.最后利用4自由度机械臂平台进行了静态插入实验，得到了与理论分析和仿真相吻合的结果。

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