作者：耿磊昭,刘荣海,唐发庆,万书亭 单位：云南省电机工程学会 出版：《云南电力技术》2017年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYNDJ2017050130 DOC编号：DOCYNDJ2017050139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 基于一种管道机器人的机械臂，利用压电式加速度传感器测量其机械臂不同位置处的振动情况，以及机械臂处于不同位姿越障时其末端的振动情况。首先利用ANSYS软件建立机械臂的模型，通过有限元理论分析了机械臂在不同位姿下的振动情况；其次建立实验平台，通过加速度传感器测量机械臂的振动加速度。最后得出管道机器人机械臂末端在不同位姿状态下越障时的具体振动情况和规律。针对管道机器人在管体内的运动情况，为操作人员提供实用的操作意见，改变机械臂的位姿使机器人在运动过程中更好的抑制机械臂末端的振动，从而更稳定清晰的观察机械臂末端监测到的画面，提高机器人的使用寿命。

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