作者：胡春旭,熊枭,任慰,何顶新 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2013年第S1期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2013S10650 DOC编号：DOCHZLG2013S10659 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在一种新型混合实时移动机器人平台基础上，将开源机器人操作系统(ROS)内核移植到嵌入式系统当中，设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案，并进行了仿真与实验.室内移动机器人选用高性价比的微软Kinect作为核心传感器，采集周围环境的三维点云数据后利用FPGA进行高速预处理；然后使用ROS的分布式框架无线传输到计算机上，实现地图构建、定位与导航等复杂算法与界面显示，同时下发运动状态指令，控制机器人移动.仿真与实验结果证明了该方案的灵活性和高效性。

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