作者：白亮亮,平雪良,仇恒坦,张颖,蒋毅 单位：中国轻工业机械总公司;中国轻工机械协会;中国轻工总会杭州机械设计研究所 出版：《轻工机械》2016年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQGJX2016040120 DOC编号：DOCQGJX2016040129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对当前移动机器人定位与导航成本较高的问题，提出了一种低成本、高性能的分布式导航方案。以性价比较高的RPLIDAR激光传感器为核心，采用分布式软件的设计思想，设计了传感器的软件接口；采用DWA方法进行局部路径规划。设计实现了移动机器人的定位与导航。实验结果表明该方案具有可行性与高效性。

    📙 相关资料

    1. 《基于强化学习的多定位组件自动选择方法》PDF+DOC 在一个大规模的动态环境中，针对机器人各种定位传感器的局限性，提出了一种基于强化学习的定位组件自动选择方法。系统采用分布式架构，将机器人不同的定位传感器与定位方法封装为不同的组件。采用强化学习的方法，寻找最优策略，实现多定位组件的实时切换。仿真结果表明，该方法可以解决大型环境中，单一定位方法不能适用于......
    2. 《基于激光雷达的移动机器人实时避障策略》PDF+DOC 以激光雷达为主要传感器，对移动机器人设计一种实时避障算法。该算法考虑到机器人的非完整约束，利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置。采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为，利用激光雷达提供的报警信息形成刺激反应式行为，实现了动态环境下避障行为，具有良好的实时反应能力。该......
    3. 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC 同步定位与地图构建(S im u ltaneous loca lization and m app ing，SLAM)作为能使移动机器人实现全自主导航的工具近来倍受关注。本文对该领域的最新进展进行综述，特别侧重于一些旨在降低计算复杂度的简化算法的分析上，同时对它们进行分类，并指出其优点和不足。本文首......
    4. 《激光和全维视觉融合的移动机器人自定位(英文)》PDF+DOC 讨论了通过二维激光传感器和全维视觉传感器提取数据融合技术进行移动机器人定位的新方法 .SICKoptics公司制造的二维激光传感器能精确地测量出反射点的距离和方位 ，我们自己设计的全维视觉系统能从图像中提取场地标记物的色块信息 ，这两种传感器提取的数据有各自不同的特征 ，因此在本文所给出的融合方法中......
    5. 《基于推算定位和超声波定位融合的机器人自主定位技术》PDF+DOC 针对室内环境下的机器人定位问题，首先介绍了用编码器进行推算定位的原理和算法，为了解决在长距离导航时带来的累积误差，在机器人移动过程中，超声波传感器与已知路标的距离实现精确测量的前提下，通过卡尔曼滤波算法对测量数据进行融合，修正累积定位的误差，进行精确定位。实验结果表明，该方法从原理上是可行的，可以应......
    6. 《矿井救灾机器人的导航定位研究》PDF+DOC 介绍了矿井救灾机器人定位导航的目的及意义，结合矿井救灾机器人特殊的工作环境，对当前国内国际可用的移动机器人的定位导航方法进行了研究，对其定位导航技术进行了归类总结，指出了目前矿井救灾机器人导航定位方法研究中的难点及存在的问题，提出了今后矿井救灾机器人导航定位的发展趋势。...
    7. 《一种主要基于多超声波传感器定位的新方法》PDF+DOC 提出对室内空间分区的方法，解决了移动机器人在室内环境下的定位。在室内有随机障碍物的情况下，根据空间区域特点剔除坏值，采用串联和并联推断的方式，对机器人进行定位。该方法融合了机器人内部传感器电子罗盘、里程计和外部4个超声波测距传感器的同步和异步信息，具有很高的抗干扰特性和较高的定位精度。...
    8. 《未知环境下局部路径规划方法在慧鱼移动机器人开发中的应用探讨》PDF+DOC 移动式机器人的导航主要面临两大问题，即机器人定位和路径规划。该文对于现有的两种路径规划方法，即全局路径规划方法和局部路径规划方法进行了探讨，提出在未知环境模式下适宜采用局部路径规划方法。通过慧鱼寻光避障机器人在未知环境下的实验，结果表明局部路径规划方法更好地解决了机器人的移动问题。...
    9. 《基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航》PDF+DOC 在一种新型混合实时移动机器人平台基础上，将开源机器人操作系统(ROS)内核移植到嵌入式系统当中，设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案，并进行了仿真与实验.室内移动机器人选用高性价比的微软Kinect作为核心传感器，采集周围环境的三维点云数据后利用FPGA进行高速预处理；然后使用RO......
    10. 《机器人传感器定位中的模糊性干扰消除仿真》PDF+DOC 研究机器人准确定位问题。机器人装备的传感器数量较多，不同类型数据采集传感器对环境中突变性因素的敏感程度不同，造成用于定位的传感器信息反馈到终端后融合，结果存在偏差，出现了传感定位信息的模糊性。传统的传感信息融合方法多是根据先验信息进行信息融合，但是机器人传感器采集的多是随机信息，大大增加了融合后定位......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。