作者：盛汉霖,张天宏,刘冬冬 单位：中国航天科工防御技术研究院;中国宇航学会;中国系统工程学会 出版：《系统工程与电子技术》2013年第10期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTYD2013100240 DOC编号：DOCXTYD2013100249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统的航姿系统(attitude and heading reference system，AHRS)在微型无人飞行器、机器人等应用上所体现的成本高、体积大、功耗大的问题，提出了一种低成本高精度AHRS。该系统以数字信号处理器为硬件平台，集成了陀螺仪、加速度计、磁罗盘等9自由度微机电系统传感器，采用了基于四元数的姿态估计方法，建立了传感器输出模型和系统状态空间模型，考虑了加速度对系统精度的影响，解决了四元数协方差奇异性问题，通过扩展卡尔曼滤波器进行数据融合以获得姿态的准确输出。经数值仿真分析和三轴飞行转台测试，姿态角的静态精度优于0.5&#176；、动态精度优于2&#176；，并在微型无人飞行器上进行了飞行验证，结果表明其能够满足小型无人飞行器等的应用需求。

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