作者：李琳,陈维杰,邹焱飚 单位：北京仿真中心;中国仿真学会 出版：《系统仿真学报》2017年第07期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTFZ2017070250 DOC编号：DOCXTFZ2017070259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 焊接机器人通常采用示教再现的方法完成工件焊接。为确保这种工作模式能够实施，需要在前工序中采用人工点焊完成工件的定位，这将引起定位误差，使实际轨迹偏离示教轨迹。针对该问题，提出采用条纹式激光传感器作为焊缝离线检测装置。将激光传感器安装于焊接机器人末端，焊接前机器人沿着焊接轨迹运动，传感器检测获取焊缝截面信息并提取焊缝特征点，应用NURBS曲线拟合获得的焊缝轨迹。实验结果表明，该算法具有较高的精度和效率，能满足机器人自动搜索轨迹对实时响应的要求。

    📙 相关资料

    1. 《船舱流水孔焊接机器人系统设计》PDF+DOC 在船舶制造过程中，船舱底部存在不连续的流水孔焊缝，现有焊接机器人无法完成流水扎焊缝的白动识别和跟踪焊接。设计开发了一款结构紧凑、质量轻、便于提携的自主移动机器人。介绍了机器人的硬件结构，着重介绍了流水孔焊接机器人激光视觉传感器的设计，验证了该激光视觉传感器的效果。对设计出的焊接机器人进行了试验验证，......
    2. 《一种用于焊缝形貌质量检测的精密线结构光传感器设计》PDF+DOC 焊接技术广泛用于现代装备制造，焊缝表面形貌质量是保障焊接结构部件加工质量和安全性能的重要指标。针对焊接机器人的在线检测技术需求，本文提出一种可用于微细焊缝面形质量的精密线结构光传感器设计方法，所设计的传感器具有结构紧凑的特点，测量范围是&#177；20mm，分辨率是0.05mm。...
    3. 《焊接机器人自动跟踪控制系统研究》PDF+DOC 本文通过对旋转式电弧传感器自动焊接机器人的控制系统进行分析研究。发现采用旋转式电弧传感器的机器人控制精度高、偏差小，通过DSP主控制系统对整个控制系统进行管理、控制。...
    4. 《焊接机器人轨迹跟踪研究现状》PDF+DOC 各类传感器和智能控制方法极大促进了机器人在焊缝跟踪中的应用，不仅提高了焊缝跟踪的精度，同时提高了焊接效率和保证了焊接质量。简述了机器人焊缝跟踪系统的结构，详述了焊缝跟踪过程中各类传感器的工作原理及其特点；阐述了图像处理技术在机器人焊缝轨迹跟踪过程中的研究进展，并对图像的预处理、图像分割与边缘检测和特......
    5. 《焊接自动线和焊接机器人》PDF+DOC Roboplan软件(德国NIS公司)可以实现绘制活动焊接曲线图，从而提供了加工高难度复杂零件和评估机器人应用范围的可能性。...
    6. 《国外弧焊传感器的现状》PDF+DOC 概述了国外弧焊传感器的发展现状，并介绍了一些应用实例。...
    7. 《焊接自动线和焊接机器人》PDF+DOC ~~...
    8. 《双线结构光焊缝跟踪传感器及其特性》PDF+DOC 单线结构激光器由于其安装位置与焊枪有一定的距离，传感器测量结果并不能完全表示焊枪位置，应用在移动式焊接机器人上会出现难以克服的导前误差。在此介绍了一种双线结构光传感器，它采用两个线状激光作为光源，同时在不同位置测量焊缝的相对位置。这样的结构特点使传感器在消除焊枪导前误差、跟踪弯曲焊缝方面有普通结构光......
    9. 《板料拉深成形摩擦系数测量系统》PDF+DOC 建立了一套基于自主开发的探针式组合传感器的摩擦系数测量系统，并将此传感器耦合到拉深凹模结构中，以此来实时测量板料法兰平面测量点处所受到的垂向正向压力和径向切向拉力，并根据计算公式μ(摩探系数)=P(切向拉力)/F(正向压力)直接计算出该测量点处的实时摩擦系数大小，进而通过选择几个特征点来推导出整个板......
    10. 《船舱流水孔自动识别跟踪焊接系统》PDF+DOC 船舶制造中，为加强船体强度，船舱底部设置许多格子间，其工作环境狭小且存在不连续焊缝，影响焊接生产效率.现有焊接机器人无法识别流水孔特征点位置，目前主要由人工来完成焊接.在旋转电弧传感焊接机器人的基础上，增加激光视觉传感器用于识别流水孔的特征点，结合嵌入式工控机和其它硬件，通过自主开发的VC++软件完......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。