作者：杨欢,熊剑,郭杭,衷卫声 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2017年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2017020260 DOC编号：DOCCGQJ2017020269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对移动机器人导航定位需求，设计了一种低成本、便携式的多传感器组合导航系统。采用ARM Cortex—M4内核的STM32F407处理器为电路核心，利用微惯性测量单元(MIMU)、全球卫星定位系统(GPS)以及电子罗盘作为导航数据源，进行了相关的硬件设计；采用移动导航平台进行实验验证，通过实测数据进行分析，结果表明：该组合导航系统可以有效提高导航精度，使其导航定位经纬度误差稳定在1.0 m左右，航向角误差稳定在0.8&#176；以内，对移动机器人导航有一定的参考价值。

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