作者：李宝林,李勇建,刘勇,李星海 单位：中国电子科技集团公司第二十六研究所 出版：《压电与声光》2012年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYDSG2012010120 DOC编号：DOCYDSG2012010129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 理论分析光纤陀螺和石英挠性加速度计的传感原理，对组合导航系统中的惯性测量单元(IMU)建立相应的误差模型，其误差模型包含了IMU传感器的标度因数的非线性模型、零偏的漂移模型、交叉耦合误差模型和标度因数、零偏的温度模型等。针对建立的误差模型进行误差补偿，同时针对车载环境设计了IMU传感器信号的数字滤波器，提高组合导航系统在车载环境下的适应性。GPS、高度计、里程计等多传感器信息的引入克服了惯性传感器独立长时间导航的发散问题。针对车载组合导航系统的非线性误差模型，设计了UKF组合导航算法，进行仿真和跑车试验，该方法能有效改善组合导航系统在劣等路面跑车试验效果。

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