作者：王丁伟,祖家奎,黄海 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2017年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2017020260 DOC编号：DOCCGJS2017020269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 构建了以低成本MEMS陀螺仪、加速度计和磁传感器组合的航姿参考系统，提出了一个乘性自适应扩展卡尔曼滤波算法。取乘性误差四元数和陀螺仪误差作为状态量，基于重力场和磁场构造了量测矢量，用于修正航姿数据。并采用准确量测法，给滤波器加入了四元数的归一化约束，最后给出了基于新息的估计量测噪声方差矩阵的公式。通过仿真和试飞验证，表明本文设计的低成本的航姿参考系统能够提供比较准确的航姿信息。与常规的扩展卡尔曼滤波器比较，本文设计的乘性自适应扩展卡尔曼滤波算法有效提高了系统的精度和稳定性，并且具有较好的鲁棒性。

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