《基于mems九轴传感器的智能自主飞行器》PDF+DOC

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2. 《基于多传感器信息融合的机器人姿态测量系统》PDF+DOC 针对履带式机器人的实时姿态测量，单独采用陀螺仪或加速度计和磁强计求解存在精度低，易受外界干扰等问题，对多传感器信息融合算法进行研究，采用四元数表征机器人的姿态，通过卡尔曼滤波算法对各传感器信息进行融合。系统状态方程由陀螺仪数据通过四阶龙格-库塔法构建，提高求解的精度；观测方程由加速度计与磁强计数据通......
3. 《Quaternion-EKF的多源传感器联合定向算法》PDF+DOC 针对磁力计易受干扰和陀螺仪易漂移的问题，使用扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)融合多源传感器进行定向。利用基于四元数的EKF，在当地磁场和重力加速度的基础上融合加速度计、陀螺仪和磁力计观测信息，并通过自适应算法构建过程噪声向量和观测噪声向量的协方差矩阵以解决载体运动......
4. 《微型四轴飞行器的设计与实现》PDF+DOC 四轴飞行器是通过调节电机转速来控制运动姿态的典型欠驱动系统，为研究飞行器的姿态控制问题，对飞行控制系统进行了初步设计.硬件部分以STM32单片机为主控芯片，采用MPU6050陀螺仪传感器完成飞行控制系统的选型设计，重点讨论了驱动电路、传感器和通信模块的选型设计.软件部分以PID控制为基础，重点介绍了......
5. 《基于四元数与卡尔曼滤波的四旋翼飞行器姿态估计》PDF+DOC 设计了一款基于嵌入式处理器STM32的四旋翼飞行器，利用低成本传感器测量加速度和机体的角速率，提出一种结合算法，从而实现飞行器姿态的精确测量。采用四元数法描述飞行器的姿态，在测量过程中结合互补滤波算法进行测量数据的矫正；同时针对出现的随机噪声干扰，采用卡尔曼滤波算法，实现姿态的准确测量，最终在实际的......
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