作者：黄培奎,张智刚,罗锡文,刘兆朋,王辉,林志健,高维炜 单位：中国农业工程学会 出版：《农业工程学报》2017年第22期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYGU2017220020 DOC编号：DOCNYGU2017220029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 农机具姿态倾角测量技术是实现农机装备精准作业的关键技术之一。为进一步提高农机装备作业质量，以ADIS16445微惯性MEMS传感器和STM32F446核心处理器搭建硬件平台，以欧拉角法解算姿态，建立卡尔曼滤波模型融合加速度计与陀螺仪信息，实现农机具姿态倾角的精准测量。融合算法模型考虑陀螺仪零偏特性，并根据MEMS微传感器运动特性，自适应模型误差协方差矩阵Q与R，适应不同工况下农机具姿态倾角测量。采用SGT320E三轴多功能转台与BD982双天线定位测姿模块对系统进行测试与验证。三轴多功能转台试验结果表明，ADIS16445内置陀螺仪与加速度计性能合格，满足系统设计硬件要求；卡尔曼滤波融合模型精准有效，倾角静态测量误差精度为0.15&#176；，动态测量精度典型值为0.3&#176；，最大测量误差为0.5&#176；。田间作业试验结果表明，自适应模型能保证农机具姿态倾角测量系统在不同工况下的测量精度，更稳定可靠，测量平均误差为0.55&#176；。该文研究的农机具姿态倾角测量系统可满足农机装备精准作业要求。

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