作者：宋尧,姚振强,薛雷,周庆慧,方伟,胡永祥 单位：上海交通大学 出版：《机械设计与研究》2017年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYY2017040320 DOC编号：DOCJSYY2017040329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 提出了一种基于接触式位移传感器和自适应柔性压力脚末端的制孔法向检测结构，用于飞机制孔机器人末端执行器。柔性压力脚适应并贴合待测曲面，三个接触式位移传感器测得压力脚末端的偏移量，结合三角面片逼近曲面的方法可以获得待测曲面的近似法向及其偏角。通过理论建模，分析了测量误差随多个相关因素变化的情况，得到了在当前使用工况下法向测量误差的理论估计值。通过试验测定，得到了上述法向检测结构和方法的实际测量误差，验证了该法向检测结构和方法的有效性。

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