作者：石含飞,何勇灵 单位：北京航空航天大学 出版：《单片机与嵌入式系统应用》2016年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDPJY2016010110 DOC编号：DOCDPJY2016010119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 以单片机为系统控制器核心，针对磁敏传感器组寻迹的叉车式AGV，设计了传感器的阵列布置形式，并根据此形式以及磁导引叉车式AGV的寻迹约束条件和行走要求提出了路径的识别与跟踪算法。前进时采用分段模糊PID控制，PD系数被模糊控制器动态改变，以适应驱动轮的不同转速和前向位置偏差的大小。后退过程应用双闭环PID进行控制，姿态角和后向位置分别为内环和外环。在实际行走测试中，AGV稳定行驶时路径偏差可保持在10mm内。

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