作者：曲云鹏,董玉林,胡哲 单位：黑龙江省科普事业中心 出版：《科学技术创新》2017年第16期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHLKX2017161360 DOC编号：DOCHLKX2017161369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 四旋翼飞行器是一种具有四个对称旋翼的微型无人飞行器，利用空气动力来实现飞行。本系统硬件以32位单片机STM32F103为控制核心的飞控系统。软件采用基于速度和姿态的串级PID控制。最后进行了硬件和软件的联合调试，实现了飞行器的稳定姿态控制，并在飞行器单位自主循迹方面得到了较为理想的效果。

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